Munculnya ilmu hidrolika karena mengikuti penemuan berbagai hukum dan lahirnya sejumlah kasus yang punya hubungan dengan keseimbangan & gerakan fluida.
Yang pertama mempelajari hidrolika adalah LEONARDO DA VINCI (pertengahan abad XV) dengan karya tulisnya : ON THE FLOW OF WATER AND RIVER STRUCTURES. Setelah itu ia melakukan observasi dan memperoleh pengalaman membangun instalasi hidrolika di MILAN ( ITALIA ) dan juga di FLORENCE dsb.
Berikutnya muncul GALILEO dengan studi sistematik mengenai dasar-dasar hidrostatika.
Pada 1643 seorang murid GALILEO bernama TORRICELLI memperkenalkan hukum tentang aliran-bebas zat cair melewati lobang (celah).
Pada 1650 diperkenalkan hukum distribusi tekanan dalam zat cair yang dikenal dengan hukum PASCAL.
Hukum tentang gesekan dalam fluida yang mengalir; yang sangat terkenal sampai saat ini dirumuskan oleh ISAAC NEWTON. Selain itu ia juga dikenal sebagai penemu teori viskositas, dan pula dasar teori mengenai similaritas hidrodinamik.
Akan tetapi hukum -hukum tersebut sampai dengan pertengahan abad XVIII statusnya masih ngambang karena tak ada ilmu yang betul-betul mendalam tentang sifat fluida. Dasar teori mekanika fluida dan hidrolika kemudian menjadi baku setelah DANIEL BERNOULLI dan LEONHARD EULER memperkenalkan ilmunya dalam abad XVIII.